Makaslı lift sistemleri son 100 yıllık süreçte sektör içerisinde yaygın bir kullanım alanına ulaşmıştır. Makas mekanizmalarının bu sistemlerde tercih edilmesinin başlıca sebepleri; kaldırılmak istenen yükün ya da insanın güvenli ve hassas bir biçimde istenilen konuma ulaşması, uygulanan kuvvete göre yoldan kazanç elde edilmesi, kullanım sonrasında fazla alan kaplamaması şeklinde sıralanabilir. Söz konusu sistemlerin istenilen hassasiyette ve tutarlı bir biçimde çalışabilmesi; içerisinde barındırdığı makas mekanizmasının doğru bir biçimde tasarlanmasına bağlıdır. 2 adet prizmatik mafsal ve değişken sayıda (en az 5 adet) döner mafsaldan oluşan makaslar 1 serbestlik dereceli mekanizmalardır.
Bu mekanizmaları üretmeden önce kinematik hesaplamalar ile bağlantı uzunluklarının yanı sıra konum, hız ve ivme değerlerinin bilinmesi gerekmektedir. Sonraki aşamada ise dinamik analiz ile kaldırılacak yüke bağlı olarak ihtiyaç duyulan kuvvet ya da tork hesaplanmalı ve buna bağlı olarak en uygun eyleyici seçiminin yapılması gerekmektedir. Bu yazıda endüstride kaldırma platformlarında sıkça kullanılan makas mekanizmaları üzerine kinematik ve dinamik analiz çalışmalarına yer verilmiştir. Lift sisteminin konstrüksiyonu ve kullanılan uzuvların sonlu elemanlar analizi tarafı ile ilgili bir çalışma içermemektedir. Mekanizmada kullanılan uzuvlar tamamen rijit kabul edilmiştir. Kinematik hesaplamalarda metot olarak analitik yöntem kullanılmış olup söz konusu hesaplamalar parametrik olarak yapılmıştır. Bu sayede sonuçların spesifik bir mekanizmaya göre değil herkese hitap etmesi amaçlanmıştır. Dinamik hesaplamalar ise Solidworks programı üzerinden yapılmıştır. ORCID NO: 0000-0003-0328-5040
Anahtar Kelimeler: Mekanizma Tasarımı, Kinematik, Dinamik Analiz, Lift, Manipülatör
|
