Günümüzde teknolojinin gelişmesi, bununla beraber toplumlarda tüketimin hızla artışı piyasalarda rekabeti artırmış ve tüketilen ürünler için yeniden üretim miktarının sürekli yükselmesini tetiklemiştir. Aynı zamanda üretim miktarının yükselmesinin dışında, üretilen ürünlerde kalite standardının bozulmadan devam etmesi önemli bir husus haline gelmiştir. İşetmelerde bu ihtiyacı karşılayabilmek için üretim süreçlerini otomasyon ile destekleyip hem üretim süresini hızlandırma hem üretim miktarını artırma hem de ürün kalitesinde belli bir standarttı tutturmayı hedeflemişlerdir. Bu süreç içinde özellikle ilk başlarda bantlı seri üretim hatlarında ürünün yerleştirilmesi, işlenmesi, toplanması, paketlenmesi ve paletlenip gönderime hazır hale getirilmesi süreci operatörler aracılığıyla gerçekleştirilirken, robot teknolojisinin hayatımıza girişi ile birlikte özellikle çalışması tehlikeli ve güç olan sistemlerde robotlar kullanılmaya başlamıştır. Hayatımıza giren robotlar sanayinin birçok alanında kendine yer edinmiş, farklı birçok marka ve model altında iş birlikçi çalışmada göstermeyi başarmıştır. Robotların endüstriye girişi yukarıda belirtilen birçok imkânı bizlere sağlamıştır. Özellikle işletmeler sahip oldukları sistemlere robot entegre etmek istediği zaman kolaylıkla ihtiyaçları olan robotu bulabilme şansına sahiptir. Ancak bu süreç göründüğü kadar olmamakla birlikte kendi içerisinde yanlış bir entegrede hayati risk taşıyabilecek durumlar vardır. Bunlardan en çok görülenlerden birkaçı sırasıyla robot kolun çalışma esnasında ürünü yanlış bir şekilde yerleştirmeye çalıştırması ve bunu denerken ürüne zarar vermesi, ya da çalışma esnasında çalışan sisteme giriş yapması ve en tehlikelisi ise çalışması durdurulmadığı ve gerekli güvenlik önemli alınmadığında insan ile yaşadığı çarpışma. Tüm bu süreç göz önüne alındığı zaman ortaya çıkan sonuç, endüstriyel robot kolların sisteme entegre edilmesi güzel ama gerekli yazılımsal programlamalar yapılmadığı takdirde yanlış çalışma ve tehlikeli çalışma koşulları ortaya çıkacaktır. Bu koşulların ve doğacak sonuçların yaşamaması için gerekli olan mantıksal programlamalar vardır. Bunlar temel olarak güvenli bölge içerisinde çalışma, I/O haberleşmesi sağlama, işlem önceliği, çalışma ihlal durumları, çıkılmaması gereken bölge, girilmemesi gereken bölge, çalışma uzaklığı, tork kontrolü gibi yöntemler içerir. Bu makale sizlere 6 serbestlik dereceli robotun entegre edildiği bir sistem içerisinde hem verimli hem de güvenli çalışması için uygulanmış olan yazılımsal programlamayı aktaracaktır.
Anahtar Kelimeler: Programlama, Güvenli Çalışma, Endüstri
|
