Günümüzde teknolojinin geliþmesi, bununla beraber toplumlarda tüketimin hýzla artýþý piyasalarda rekabeti artýrmýþ ve tüketilen ürünler için yeniden üretim miktarýnýn sürekli yükselmesini tetiklemiþtir. Ayný zamanda üretim miktarýnýn yükselmesinin dýþýnda, üretilen ürünlerde kalite standardýnýn bozulmadan devam etmesi önemli bir husus haline gelmiþtir. Ýþetmelerde bu ihtiyacý karþýlayabilmek için üretim süreçlerini otomasyon ile destekleyip hem üretim süresini hýzlandýrma hem üretim miktarýný artýrma hem de ürün kalitesinde belli bir standarttý tutturmayý hedeflemiþlerdir. Bu süreç içinde özellikle ilk baþlarda bantlý seri üretim hatlarýnda ürünün yerleþtirilmesi, iþlenmesi, toplanmasý, paketlenmesi ve paletlenip gönderime hazýr hale getirilmesi süreci operatörler aracýlýðýyla gerçekleþtirilirken, robot teknolojisinin hayatýmýza giriþi ile birlikte özellikle çalýþmasý tehlikeli ve güç olan sistemlerde robotlar kullanýlmaya baþlamýþtýr. Hayatýmýza giren robotlar sanayinin birçok alanýnda kendine yer edinmiþ, farklý birçok marka ve model altýnda iþ birlikçi çalýþmada göstermeyi baþarmýþtýr. Robotlarýn endüstriye giriþi yukarýda belirtilen birçok imkâný bizlere saðlamýþtýr. Özellikle iþletmeler sahip olduklarý sistemlere robot entegre etmek istediði zaman kolaylýkla ihtiyaçlarý olan robotu bulabilme þansýna sahiptir. Ancak bu süreç göründüðü kadar olmamakla birlikte kendi içerisinde yanlýþ bir entegrede hayati risk taþýyabilecek durumlar vardýr. Bunlardan en çok görülenlerden birkaçý sýrasýyla robot kolun çalýþma esnasýnda ürünü yanlýþ bir þekilde yerleþtirmeye çalýþtýrmasý ve bunu denerken ürüne zarar vermesi, ya da çalýþma esnasýnda çalýþan sisteme giriþ yapmasý ve en tehlikelisi ise çalýþmasý durdurulmadýðý ve gerekli güvenlik önemli alýnmadýðýnda insan ile yaþadýðý çarpýþma. Tüm bu süreç göz önüne alýndýðý zaman ortaya çýkan sonuç, endüstriyel robot kollarýn sisteme entegre edilmesi güzel ama gerekli yazýlýmsal programlamalar yapýlmadýðý takdirde yanlýþ çalýþma ve tehlikeli çalýþma koþullarý ortaya çýkacaktýr. Bu koþullarýn ve doðacak sonuçlarýn yaþamamasý için gerekli olan mantýksal programlamalar vardýr. Bunlar temel olarak güvenli bölge içerisinde çalýþma, I/O haberleþmesi saðlama, iþlem önceliði, çalýþma ihlal durumlarý, çýkýlmamasý gereken bölge, girilmemesi gereken bölge, çalýþma uzaklýðý, tork kontrolü gibi yöntemler içerir. Bu makale sizlere 6 serbestlik dereceli robotun entegre edildiði bir sistem içerisinde hem verimli hem de güvenli çalýþmasý için uygulanmýþ olan yazýlýmsal programlamayý aktaracaktýr.
Anahtar Kelimeler: Programlama, Güvenli Çalýþma, Endüstri
|
