Bu çalýþmada bir yükün taþýnmasý belli bir noktadan alýnýp hassasiyetle baþka bir konuma emniyetli bir þekilde taþýnmasý için 6 serbestlik dereceli bir platform tasarýmý gerektirmiþtir. Titreþimlerin en az olmasý için aktif yöntemler araþtýrýlmýþ solidworkste cad çizimleri yapýlmýþ bir prototip oluþturulmuþ ve dinamik analizleri yapýlmýþtýr.Dinamik analizlerin sonucunda en az titreþim genliðine sahip mod ve frekanslar bulunmuþ ve frekanslardaki titreþimin azaltýlmasý hedeflenmiþtir Bu çalýþmada kinematik analiz, dinamik analiz kulanýlarak gerçekleþtirilmiþtir.Stewart platformunun kinematik analizi, konum analizi, hýz ve ivme analizi yapýlmýþtýr.Konum analizinde, rotasyon matrisi Eulerden taban platformuna göre hareket eden platformun koordinatlarýný bulmak için açý, sonra, bacak uzunluklarýnýn denklemini elde etmek için ters kinematik yöntem uygulanmýþtýr. Bundan sonra, bacaklardaki hýzý ters Jacobian matrisi ve hýzlanma sistemi, hýz vektörleri, ayrýca aktüatörün açýsal hýzý ve bacaðýn alt ve üst parçalarýnýn hýzý ayrý ayrý elde edilmiþtir. Mekanizmanýn dinamik analizi Lagrange ve Newton kullanýlarak yapýlmýþtýr. Euler denklemleri. Baþlangýçta olmak üzere, Lagrange denklemi bacak dinamiklerini hesaplamak için kullanýlýr. Daha sonra, Newton Euler yöntemini kullanarak hareketli platform ve bacak dinamikleri Stewart platformunun genel hareket denklemini elde etmek için kombine edilmiþtir.MATLAB kodlarý,her bacak için ve aktüatör kuvvetlerini hesaplamak için geliþtirilmiþtir. Planlanan yörüngelere göre dinamik simülasyon gerçekleþtirilmiþtir.Ek olarak bacak ataletinin alt kýsmýnýn etkisini belirlemek, dinamik simülasyon ise hem bacaðýn alt kýsmýnýn ataleti olup hem de olmadan gerçekleþtirildi. Ayrýca rotasyonel motor dinamik denklemi ve parametreleri bu bölümde sunulmuþtur. Bu çalýþmada paralel manipülatörlerin seri manipülatörlere göre üstün niteliklere sahip olduðu daha fazla aðýr yük taþýma kabiliyeti, rijitliði, yük/aðýrlýk oranýna ve konum gösterme hassasiyetinin olmasý ile üstünlük saðlamýþtýr. Rijitliðinin çok yüksek olmasý ve bundan dolayý doðal frekansýnýn yüksek olmasý titreþim de simülatör olarak kulaným alaný bulmaktadýr. Yük/ aðýrlýk oranýnýn yüksek olmasýndan dolayý çok aðýr yükleri büyük ivme deðerleri ile hareket ettirilme-sine olanak saðlamaktadýr, Uzuvlar uc uca eklenmediðinden yük uç elemana doðru kümeli olmayan bir þekilde aktarýlýr böylece hata oraný azalýr. Bu özelliklerden dolayý paralel robotlar hassasiyet ile iþleme ve montaj iþlerinde kullanýlmaktadýr.
Anahtar Kelimeler: Ansys, Paralel manipulatör, Autocad,Serbestlik derecesi, Parametre uzayý
|
