Bu çalışmada bir yükün taşınması belli bir noktadan alınıp hassasiyetle başka bir konuma emniyetli bir şekilde taşınması için 6 serbestlik dereceli bir platform tasarımı gerektirmiştir. Titreşimlerin en az olması için aktif yöntemler araştırılmış solidworkste cad çizimleri yapılmış bir prototip oluşturulmuş ve dinamik analizleri yapılmıştır.Dinamik analizlerin sonucunda en az titreşim genliğine sahip mod ve frekanslar bulunmuş ve frekanslardaki titreşimin azaltılması hedeflenmiştir Bu çalışmada kinematik analiz, dinamik analiz kulanılarak gerçekleştirilmiştir.Stewart platformunun kinematik analizi, konum analizi, hız ve ivme analizi yapılmıştır.Konum analizinde, rotasyon matrisi Eulerden taban platformuna göre hareket eden platformun koordinatlarını bulmak için açı, sonra, bacak uzunluklarının denklemini elde etmek için ters kinematik yöntem uygulanmıştır. Bundan sonra, bacaklardaki hızı ters Jacobian matrisi ve hızlanma sistemi, hız vektörleri, ayrıca aktüatörün açısal hızı ve bacağın alt ve üst parçalarının hızı ayrı ayrı elde edilmiştir. Mekanizmanın dinamik analizi Lagrange ve Newton kullanılarak yapılmıştır. Euler denklemleri. Başlangıçta olmak üzere, Lagrange denklemi bacak dinamiklerini hesaplamak için kullanılır. Daha sonra, Newton Euler yöntemini kullanarak hareketli platform ve bacak dinamikleri Stewart platformunun genel hareket denklemini elde etmek için kombine edilmiştir.MATLAB kodları,her bacak için ve aktüatör kuvvetlerini hesaplamak için geliştirilmiştir. Planlanan yörüngelere göre dinamik simülasyon gerçekleştirilmiştir.Ek olarak bacak ataletinin alt kısmının etkisini belirlemek, dinamik simülasyon ise hem bacağın alt kısmının ataleti olup hem de olmadan gerçekleştirildi. Ayrıca rotasyonel motor dinamik denklemi ve parametreleri bu bölümde sunulmuştur. Bu çalışmada paralel manipülatörlerin seri manipülatörlere göre üstün niteliklere sahip olduğu daha fazla ağır yük taşıma kabiliyeti, rijitliği, yük/ağırlık oranına ve konum gösterme hassasiyetinin olması ile üstünlük sağlamıştır. Rijitliğinin çok yüksek olması ve bundan dolayı doğal frekansının yüksek olması titreşim de simülatör olarak kulanım alanı bulmaktadır. Yük/ ağırlık oranının yüksek olmasından dolayı çok ağır yükleri büyük ivme değerleri ile hareket ettirilme-sine olanak sağlamaktadır, Uzuvlar uc uca eklenmediğinden yük uç elemana doğru kümeli olmayan bir şekilde aktarılır böylece hata oranı azalır. Bu özelliklerden dolayı paralel robotlar hassasiyet ile işleme ve montaj işlerinde kullanılmaktadır.
Anahtar Kelimeler: Ansys, Paralel manipulatör, Autocad,Serbestlik derecesi, Parametre uzayı
|
